超长工件免示教焊接工作站研究

王琳; 赵金东; 潘艳飞; 刘新

doi:10.7512/j.issn.1001-2303.2023.05.20

焊接设备 | 浏览量 : 0 下载量: 7 CSCD: 0

PDF
导出
分享
收藏
专辑

超长工件免示教焊接工作站研究
Research on Teaching Free Welding Workstation for Overlength Workpiece
2023年53卷第5期页码：134-139
DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2023.05.20

扫描看全文

王琳，赵金东，潘艳飞，等.超长工件免示教焊接工作站研究［J］.电焊机，2023，53（5）：134-139.

WANG Lin, ZHAO Jindong, PAN Yanfei, et al.Research on Teaching Free Welding Workstation for Overlength Workpiece[J].Electric Welding Machine, 2023, 53(5): 134-139.
王琳，赵金东，潘艳飞，等.超长工件免示教焊接工作站研究［J］.电焊机，2023，53（5）：134-139. DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2023.05.20.

WANG Lin, ZHAO Jindong, PAN Yanfei, et al.Research on Teaching Free Welding Workstation for Overlength Workpiece[J].Electric Welding Machine, 2023, 53(5): 134-139. DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2023.05.20.

摘要

在机器人自动焊接的应用中，采用示教或者离线编程的方式具有一定的局限性。基于长工件的焊接要求，研制了一套超长工件自动化焊接工作站，包括实现工件自动传输、焊接、下料的自动化一体输送机和超长工件焊接分离式压紧工装，解决收缩变形工件不易取出的问题；研究了免示教六轴焊接机器人在超长钢结构、多点数、小角度焊接中的应用。该工作站主要利用自动化流水线、焊接机器人、视觉检测等，将视觉、力、触角等传感器与机器人融合，根据传感器的信息反馈，实时调整机器人的运动决策从而实现自动化免示教焊接。

Abstract

In the application of automatic robot welding, certain limitations exist in teaching and off-line programming. Based on the welding requirements of overlength workpiece, an automatic integrated conveyor for overlength workpiece is studied to realized the automatic transmission, welding, and unloading of workpieces; A separate pressing fixture for welding overlength workpiece is studied to solve the problem of taking out the shrinkage deformed workpieces; The application of teaching-free six-axis welding robot in overlength steel structure, multi-point and small angle welding is also studied to form a set of automatic welding workstation. This workstation integrates the vision, force, antenna and other sensors of the robot with the help of the automatic assembly line, welding robot, visual inspection, etc. Then, according to the information feedback of the sensors, the motion decision of the robot can be adjusted in real time to achieve automatic teaching-free welding.

关键词

自动焊接超长工件免示教焊缝跟踪

Keywords

automatic weldingoverlength workpieceteaching freeweld seam tracking

references

李海周. 基于BIM的免示教焊接机器人在钢结构智能建造中的应用［J］. 施工技术，2023，52（05）：55-59.

LI H Z. Application of Teaching Free Welding Robot Based on BIM inIntelligent Construction of Steel Structure［J］.Construction Technology，2023，52（05）：55-59.

陈浩，毛敏，杨丰全，等. 免示教六轴焊接机器人在输电线路铁塔塔脚焊接中的应用［J］. 焊接，2022（1）：55-59.

CHEN H，MAO M，YANG F Q，et al. Application of teaching-free six-axis welding robot in welding tower foot of transmission line［J］. Welding & Joining，2022（1）：55-59.

刘古文，彭国华，王忠哲. 钢构件焊接机器人免示教技术的尝试性研究［J］. 电焊机，2019，49（11）：49-52.

LIU G W， PENG G H，WANG Z Z. A tentative study on the teaching-free technique of steel component welding robot［J］. Electric Welding Machine，2019，49（11）：49-52.

周跃龙，陈新度，吴智恒，等. 基于激光视觉的薄板焊缝跟踪方法研究［J］.机床与液压，2022，50（7）：56-61.

ZHOU Y L，CHEN X D， WU Z H， et al. Research on Tracking Method of Thin Plate Weld Seam Based on Laser Vision［J］. Machine Tool & Hydraulics， 2022，50（7）：56-61.

魏文锋. 基于激光视觉焊缝跟踪技术的工业机器人焊接智能产线的设计［J］.科技创新与应用，2020（24）：84-85.

WEI W F. Design of industrial robot welding intelligent production line based on laser vision seam tracking te-chnology［J］. Technology Innovation and Application， 2020（24）：84-85.

叶东旭，魏昕，蒙禹舟.基于视觉传感器的焊缝跟踪图像处理技术的研究进展［J］. 激光杂志，2022，43（11）：6-10.

YE D X，WEI X，MENG Y Z.Research progress of weld-tracking image processing technology based on vision sensor［J］. Laser Journal，2022，43（11）：6-10.

王志江，薛坤喜，吴定勇，等. 基于视觉传感的机器人焊缝纠偏控制系统［J］. 机械工程学报，2019，55（17）：48-55.

WANG Z J，XUE K X，WU D Y，et al. Robotic weld seam correction control system based on visual sensing［J］. Journal of Mechanical Engineering，2022，43（11）：6-10.

陈东山.焊缝跟踪系统旋转电弧传感器的研究［J］.无线互联科技，2023，20（4）：97-100.

CHEN D S. Research on rotating arc sensor of seam tracking system［J］.Wireless Internet Technology，2023， 20（04）：97-100.

马国栋，王延深，史小田，等.激光焊接头焊缝自动检测及跟踪研究［J］. 激光与光电子学进展，2018，55（11）：382-388.

MA G D，WANG Y S，SHI X T，et al. Weld Inspection and Tracking of Laser Welding Head［J］. Laser & Optoelectronics Progress，2018，55（11）：382-388.

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

基于激光视觉检测的焊缝轨迹离线规划

基于激光视觉焊缝跟踪的空心叶片自动焊研究