对半牵引梁上的内U型焊缝与外U型焊缝结构进行分析及自动焊工艺研究。着重研究U型结构拐角圆弧焊缝与变位机不同心的情况下如何完成自动化焊接;在此基础上进一步研究圆弧焊缝与线性焊缝之间的参数变化。通过设计专用工装和运用机械手的变位机与机器人的联动机制设定焊接机械手轨迹并设计出一套新的工艺技术方案,成功解决了U型结构拐角处焊接缺陷率高及焊接效率较低的问题,提供了一种对U型结构焊缝拐角圆弧半径在15～25 mm范围内一次焊接不停弧的机械手焊接工艺方法。