基于结构光的角焊缝空间位置检测系统

马泽润; 蔡艳; 孔谅; 顾春浩; 仇小刚

doi:10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01

重点关注 | 浏览量 : 0 下载量: 120 CSCD: 1

PDF
导出
分享
收藏
专辑

基于结构光的角焊缝空间位置检测系统
A spatial position detection system of fillet weld based on structured light
纸质出版日期： 2020 ，
DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01

扫描看全文

引用
马泽润, 蔡艳, 孔谅, 等. 基于结构光的角焊缝空间位置检测系统[J]. 电焊机, 2020, 50(2):1-5.

MA Zerun, CAI Yan, KONG Liang, et al. A spatial position detection system of fillet weld based on structured light[J]. 2020, 50(2):1-5.
马泽润, 蔡艳, 孔谅, 等. 基于结构光的角焊缝空间位置检测系统[J]. 电焊机, 2020, 50(2):1-5. DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01.

MA Zerun, CAI Yan, KONG Liang, et al. A spatial position detection system of fillet weld based on structured light[J]. 2020, 50(2):1-5. DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01.

基于结构光的角焊缝空间位置检测系统 A spatial position detection system of fillet weld based on structured light 马泽润 MA Zerun 1 first-author 蔡艳 CAI Yan 1 孔谅 KONG Liang 1 顾春浩 GU Chunhao 2 仇小刚 QIU Xiaogang 2 上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室创斯达科技集团(中国)有限责任公司创斯达科技集团(中国)有限责任公司自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统。通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参。在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点。基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人。测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm。自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统。通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参。在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点。基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人。测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm。角焊缝定位机器视觉图像处理相机标定空间坐标转换角焊缝定位机器视觉图像处理相机标定空间坐标转换 TP242;TP391.41 2022-03-08 2 50

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

暂无数据