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程进，徐乃涛，郁伟俊.面向焊接机器人的视觉传感技术［J］.电焊机，2023，53（9）：61-69.
CHENG Jin, XU Naitao, YU Weijun.Vision Sensing Technology for Welding Robot[J].Electric Welding Machine, 2023, 53(9): 61-69.
视觉传感技术可以赋能焊接自动化技术，检测焊缝的形状、尺寸、位置和焊接质量，帮助焊接机器人更准确地完成焊接任务。焊接机器人工作站可有效地改善工人劳动强度，提高企业生产效率。因此，阐述了智能焊接机器人工作站系统的构造、视觉传感的搭载方式及各类视觉传感技术在焊缝寻位、焊缝跟踪、焊接质量检测等方面的工作原理。对当前主流的线结构光法、点结构光扫描法、多线结构光法和面结构光法进行了详细的描述与总结，这些技术的特点各有不同，实际应用时需结合应用场景做出匹配。焊接视觉技术可以提高焊接质量的稳定性和可靠性，减少缺陷和修复成本，进一步提高生产效率、降低生产成本，为焊接行业的发展提供更多的可能性。
The application of welding robots effectively improves labor productivity, reduces worker labor intensity, and has good stability. Visual sensing technology can empower welding automation technology, which can help welding workstations more accurately complete welding tasks by detecting the shape, size, position, and welding quality of welds. This article explains the construction of intelligent welding robot workstations, the way visual sensing is deployed, and the working principles of various visual sensing technologies in welding seam positioning, tracking, and quality inspection. The current mainstream techniques, including line structured light method, point structured light scanning method, multi-line structured light method, and surface structured light method, are described and summarized in detail, each with different characteristics that require matching with specific application scenarios. Welding visual technology can help enterprises better control welding quality, improve production efficiency, reduce production costs, and provide more possibilities for the development of the welding industry.
焊接机器人视觉传感结构光三维视觉
welding robotvisual sensingstructured lightthree-dimensional vision
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