焊接机器人运动学仿真及控制系统研究

王军; 邵超祥; 张亮; 李超

doi:10.7512/j.issn.1001-2303.2023.09.04

人机协作智能焊接 | 浏览量 : 0 下载量: 2088 CSCD: 0

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专辑

焊接机器人运动学仿真及控制系统研究
Study on Kinematics Simulation and Control System of Welding Robot
2023年53卷第9期页码：29-36
收稿：2023-08-29，

纸质出版：2023-09-25
DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2023.09.04
稿件说明：

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王军，邵超祥，张亮，等.焊接机器人运动学仿真及控制系统研究［J］.电焊机，2023，53（9）：29-36. DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2023.09.04.

WANG Jun, SHAO Chaoxiang, ZHANG Liang, et al.Study on Kinematics Simulation and Control System of Welding Robot[J].Electric Welding Machine, 2023, 53(9): 29-36. DOI： 10.7512/j.issn.1001-2303.2023.09.04.

摘要

为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量，对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解，然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究，并利用PC SDK与机器人控制器进行通信。基于Visual Studio C#平台结合OpenGL实现了机器人的运动学仿真、自动路径规划和远程弧焊控制功能。最后通过RobotStudio对该系统的基本功能进行了验证，结果表明系统准确可靠且满足焊接机器人的工作要求，较大地提高了作业效率，为机器人仿真和远程控制系统的开发提供了解决方案。

Abstract

In order to improve the programming efficiency of welding robot and ensure the welding quality

the development of robot kinematics simulation and control system was studied. First of all

the D-H parameter method is used to model and solve the forward and inverse kinematics of the welding robot. Then

the automatic path planning of the intersection line is studied by constructing the coordinate system of welding seam

and the PC SDK is used to communicate with the robot controller. Based on VisualStudio C# platform and OpenGL

the robot kinematics simulation

automatic path planning and remote arc welding control of functions are realized. Finally

the basic functions of the system were verified through RobotStudio

and the results showed that the system was accurate and reliable

and met the working requirements of welding robot

greatly improving work efficiency

and providing a solution for the development of robot simulation and remote control systems.

关键词

Keywords

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