李红 . 城轨铝合金车体侧墙搅拌摩擦焊技术研究 ［D］. 黑龙江 ： 哈尔滨工业大学 ， 2014 .

LI H . Research on friction stir welding technology for side wall of aluminum alloy car body of urban rail transit ［D］. Heilongjiang ： Harbin Institute of Technology ， 2014 .

栾国红 ， 胡煌辉 ， 柴鹏 . 搅拌摩擦焊——新型列车制造新技术 ［J］. 电力机车与城轨车辆 ， 2006 （ 04 ）： 40 - 43+87 .

LUAN G H ， HU H H ， CHAI P . Friction stir welding：a new technology for new type train manufacturing ［J］. Electric Locomotives & Mass Transit Vehicles ， 2006 （ 04 ）： 40 - 43+87 .

栾国红 . 搅拌摩擦焊技术在轨道列车制造中的应用 ［J］. 焊接 ， 2015 （ 01 ）： 7 - 12 .

LUAN G H . Application of friction stir welding technology in rail train manufacturing ［J］. Welding & Joining ， 2015 （ 01 ）： 7 - 12

付宁宁 ， 戴忠晨 . 铝合金车体侧墙搅拌摩擦焊工业化生产应用研究 ［J］. 金属加工（热加工） ， 2016 （ 16 ）： 18 - 19+22 .

FU N N ， DAI Z C . Research on industrial production of friction stir welder for aluminum alloy car body side wall ［J］. MW Metal Forming ， 2016 （ 16 ）： 18 - 19+22 .

朱向东 . 铝合金搅拌摩擦焊工艺研究及其在城轨车辆车体上的应用 ［D］. 湖南 ： 湖南大学 ， 2011 .

ZHU X D . Study on friction stir welding process of aluminum alloy and its application in urban rail vehicle body ［D］. Hunan ： Hunan University ， 2011 .

万震宇 . 搅拌摩擦焊接数值模拟及搅拌头受力分析 ［D］. 辽宁 ： 大连理工大学 ， 2012 .

WAN Z Y . Numerical simulation of friction stir welding and stress analysis of stir head ［D］. Liaoning ： Dalian University of Technology ， 2012 .

万震宇 ， 张昭 . 基于网格重剖分的搅拌摩擦焊接数值模拟及搅拌头受力分析 ［J］. 塑性工程学报 ， 2012 ， 19 （ 02 ）： 107 - 113 .

WAN Z Y ， ZHANG Z . Numerical simulation of friction stir welding and stress analysis of stir head based on mesh re Division ［J］. Journal of Plastic Engineering ， 2012 ， 19 （ 02 ）： 107 - 113 .

王希靖 ， 韩道彬 ， 张忠科 . 搅拌摩擦焊过程中下压力的检测及影响因素 ［J］. 焊接 ， 2008 （ 09 ）： 22 - 25+70 .

WANG X J ， HAN D B ， ZHANG Z K . Detection and influencing factors of downforce in friction stir welding ［J］. Welding & Joining ， 2008 （ 09 ）： 22 - 25+70 .

麦允杰 . 搅拌摩擦焊焊接力监测平台开发与工程应用 ［D］. 上海 ： 东华大学 ， 2014 .

MAI Y J . Development and engineering application of friction stir welding relay monitoring platform ［D］. Shanghai ： Donghua University ， 2014 .

李晗 ， 史清宇 ， 刘瞿 ， 等 . 搅拌摩擦焊下压力控制系统的开发及在模拟非刚性环境下的验证试验 ［J］. 机械工程学报 ， 2015 ， 51 （ 22 ）： 60 - 65 .

LI H ， SHI Q Y ， LIU Q ， et al . Development of pressure control system for friction stir welding and verification test in simulated non rigid environment ［J］. Acta Mechanical Engineering ， 2015 ， 51 （ 22 ）： 60 - 65 .

肖波 . 搅拌摩擦焊主轴下压力控制技术研究与实现 ［D］. 上海 ： 东华大学 ， 2017 .

XIAO B . Research and implementation of friction stir welding under spindle pressure control technology ［D］. Shanghai ： Donghua University ， 2017 .

徐天天 ， 王庆霞 ， 杨建国 ， 等 . 新型搅拌摩擦焊焊接力监测系统的设计 ［J］. 制造技术与机床 ， 2015 （ 02 ）： 49 - 52 .

XU T T ， WANG Q X ， YANG J G ， et al . Design of a new type of friction stir welding relay monitoring system ［J］. Manufacturing Technology and Machine Tools ， 2015 （ 02 ）： 49 - 52 .

蔡智亮 ， 郭立杰 ， 尹玉环 . 压力闭环控制系统在搅拌摩擦焊接设备中的设计 ［J］. 电焊机 ， 2014 ， 44 （ 08 ）： 52 - 54 .

CAI Z L ， GUO L J ， YIN Y H . Design of pressure closed loop control system in friction stir welding equipment ［J］. Electric Welding Machine ， 2014 ， 44 （ 08 ）： 52 - 54 .

吕学勤 ， 张轲 ， 吴毅雄 . 焊缝自动跟踪的发展现状与展望 ［J］. 机械工程学报 ， 2003 （ 12 ）： 80 - 85 .

LV X Q ， ZHANG K ， WU Y X . Development status and Prospect of automatic seam tracking ［J］. Journal of Mechanical Engineering ， 2003 （ 12 ）： 80 - 85

冯冬冬 . 基于激光视觉的搅拌摩擦焊焊缝跟踪系统研究 ［D］. 山东 ： 山东大学 ， 2016 .

FENG D D . Research on seam tracking system of friction stir welding based on laser vision ［D］. Shandong ： Shandong University ， 2016

雷春雷 . 搅拌摩擦焊的焊缝跟踪系统研究 ［D］. 辽宁 ： 沈阳理工大学 ， 2016 .

LEI C L . Research on seam tracking system of friction stir welding ［D］. Liaoning ： Shenyang University of technology ， 2016 .

周法权 ， 刘文涛 ， 林永勇 ， 等 . 搅拌摩擦焊焊缝激光检测与焊接轨迹自动修正 ［J］. 焊接技术 ， 2014 ， 43 （ 12 ）： 55 - 58 .

ZHOU F Q ， LIU W T ， LIN Y Y ， et al . Laser detection and automatic correction of welding track in friction stir welding ［J］. Welding Technology ， 2014 ， 43 （ 12 ）： 55 - 58 .