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    • A spatial position detection system of fillet weld based on structured light

    • MA Zerun

      1 ,

      CAI Yan

      1 ,

      KONG Liang

      1 ,

      GU Chunhao

      2 ,

      QIU Xiaogang

      2
    • Vol. 50, Issue 2, Pages: 1-5(2020)   
    • DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01     

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  • MA Zerun, CAI Yan, KONG Liang, et al. A spatial position detection system of fillet weld based on structured light. [J]. 50(2):1-5(2020) DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01.
    Sections

    Abstract

    自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统。通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参。在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点。基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人。测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm。

    transl
    EN

    Keywords

    角焊缝定位; 机器视觉; 图像处理; 相机标定; 空间坐标转换

    transl
    EN

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