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收稿日期：2024-07-18，
修回日期：2024-09-24，
纸质出版日期：2025-09-20
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机器视觉在机器人焊接中可以使整个焊接过程图像化，并具有较高的扫描精度、较快的检测速度、较好的场景适应性等优点，能结合焊接机器人的可编程性和数字化应用，提高机器人本体的灵活性，增强焊接机器人的场景适应能力。针对机器视觉辅助焊接全过程包括焊前焊缝识别、焊接过程焊缝跟踪、熔池检测以及焊后缺陷检测，总结了基于机器视觉的智能焊接机器人的研究进展，分析了机器视觉在弧焊、激光焊及电阻点焊机器人等不同焊接场景中的应用实际，阐述了机器视觉在不同算法及视觉硬件下的焊接应用效果；最后分析了机器视觉在机器人焊接领域包括虚拟技术与视觉相机的结合、焊接图像处理算法的优化、多机器人协作焊接平台的搭建、多样化传感器信息的融合以及焊接参数自主学习优化等未来应用。
Machine vision in robot welding can visualize the entire welding process and has advantages such as high scanning accuracy
fast detection speed
and good scene adaptability. By combing the programmability and digital application of welding robots to improve the flexibility of the robot body and enhance the scene adaptability of welding robots. The research progress of intelligent welding robots based on machine vision for the entire welding process
including pre weld seam recognition
welding seam tracking
melt pool detection
and post weld defect detection were summarized. The practical application of machine vision in different welding scenarios such as arc welding
laser welding
and resistance point welding robots
and elaborates on the welding application effects of machine vision under different algorithms and visual hardware were also analyzed. Finally
the future applications of machine vision in the field of robot welding were given
including the combination of virtual technology and visual cameras
optimization of welding image processing algorithms
construction of multi robot collaborative welding platforms
fusion of diverse sensor information
and autonomous learning optimization of welding parameters.
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